Se ignora la fecha exacta de la fundación de esta Cofradía Penitencial, aunque en sus archivos aparecen documentos relativos a la misma de 1536 y 1543. Estos consisten en dos Bulas concedidas por Paulo III, otorgando privilegios a los cofrades que lleven a la práctica obras de caridad y penitencia.

Sus primeras Reglas fueron aprobadas por Auto de fecha 16 de noviembre de 1569, dictado por el Abad de Valladolid, como delegado de la autoridad diocesana del Obispo de Palencia, pues en aquellas fechas no había sido erigida la Diócesis. En estas Reglas, la Cofradía recibe el nombre de "Cofradía de Nuestra Señora de la Quinta Angustia y Angustias y Soledad de Nuestra Señora de los Desamparados".

El primer cofrade que desempeñó el oficio de alcalde según los libros de acuerdos fue D. Cristóbal Villamandos en el año 1570. La función de la Cofradía se desarrollaba principalmente en el ámbito asistencial: en primer lugar, hacia los hermanos en vida y, posteriormente, procurando los sufragios necesarios para su salvación después de la muerte. La Cofradía mantenía un hospital, recolectaba fondos para obras de caridad y misericordia, para lo cual todos los cofrades estaban obligados a pedir limosna por la ciudad; asistía al cofrade preso o excomulgado; enterraba a los muertos cuyos cadáveres no reclamaba nadie; ofrecía botica y atención médica a los hermanos enfermos; y se preocupaba de la asistencia jurídica al cofrade preso.

En el siglo XVI, la calle de la Torrecilla era llamada "de las Angustias Viejas", ya que en los primeros años de ese siglo se encontraba allí el primitivo oratorio de dicha Cofradía, que permaneció en ese lugar hasta 1604. Gracias a la aportación del mercader D. Martín Sánchez de Aranzamendí y su esposa Dª Luisa de Rivera, se construyó en 1604 el templo frente a las casas del Almirante de Castilla, D. Alonso Enríquez. Esta ingente obra, que supuso una inversión de 60,000 ducados de oro, se completó con el establecimiento de un Patronazgo que garantizaba el funcionamiento del templo y los medios económicos de la Cofradía durante los dos siglos siguientes, según escritura otorgada en Valladolid en abril de 1613.

A esta donación se le impuso la condición de que dicha iglesia no podría servir de lugar de enterramiento a otras personas que no fueran del linaje de los donantes. La escritura de patronazgo está fechada en 1613. El templo, que consta de una sola nave de dos tramos, fue construido bajo la dirección de Juan de Nates.

Desde esa fecha, la Cofradía mostró su pujanza en los años posteriores con vinculaciones personales con la Real Chancillería, cuyos funcionarios formaban parte de sus listas de Cofrades, así como el hecho de que el potente gremio de entalladores, a través de la Corporación y Cofradía del Patriarca San José, estuviera radicada en el templo, que les servía de sede. Así, fueron cofrades el propio Juan de Juni, Francisco del Rincón o Gregorio Fernández, quien portaba en la procesión el pendón del gremio correspondiente.

El 20 de abril de 1703, se acordó reconstruir la planta de la capilla, lugar destinado a rendir culto a la imagen de la Virgen de las Angustias. Fueron encargados de su construcción el maestro cantero Francisco Pérez y el escultor Gregorio Díez de Mata, sin olvidar las pinturas encargadas al italiano Manuel Petti y la obra realizada por el maestro dorador Santiago Montes. A finales del siglo XVIII se cambió el tabernáculo barroco por el actual neoclásico, siguiendo el diseño del arquitecto Pedro Albaro.

En una suntuosa procesión, la imagen de Nuestra Señora de Las Angustias fue depositada de nuevo en su capilla el 8 de septiembre de 1710. Como consecuencia de las disposiciones dictadas el 25 de 1783 por Carlos III para reformar los excesos de las cofradías, nuestra Cofradía aprobó reglas reformadas en 1793, sancionadas por el Consejo de Castilla el 16 de abril de dicho año, y modificó los cargos de Alcalde, introduciendo las figuras del Alcalde Antiguo y del Moderno, en los términos que actualmente conocemos, por Real Cédula de agosto de 1804 firmada de puño de Carlos IV.

A lo largo del siglo XIX, la Cofradía experimentó una prolongada crisis como consecuencia de los procesos de cambio social y político producidos desde la invasión francesa hasta la pérdida de las colonias y el inicio de un nuevo siglo. En 1900, la Cofradía aprobó sus primeros Estatutos en sentido moderno como norma racional que sustituyó las viejas Reglas. Estos Estatutos permanecieron vigentes con ligeras modificaciones en 1931 y algunas más profundas en 1942, hasta 1988, cuando se aprobó la Regla vigente.

Según la Regla vigente, la Cofradía, proyectada al futuro, respeta su tradición, destacando "el especial valor que, como expresión de su primigenio espíritu, tienen los capítulos de su Regla de 1569, para inspirar su comportamiento en el presente", declarándolos como dignos de respeto por todos los cofrades y de aplicación directa en cuanto ello sea posible.

Ermita y Cofradía de Ntra Sra de las Angustias

 Según Canesí, en su primera fundación, esta Cofradía se tituló "de la Quinta Angustia" y, congregados muchos devotos, erigieron una ermita cerca del sitio que ahora se llama de las 4 calles, habitada por muchas personas de la Real Chancillería. La calle era la de Las Angustias antigua, actual calle de la Torrecilla, donde estuvo la ermita primitiva de esta Cofradía.

Allí, la Cofradía tenía por obligación curar a los que padecían enfermedades contagiosas, siendo muy favorecida por los papas con muchas gracias e indulgencias por las obras de caridad realizadas por sus diputados y cofrades. Esta hospitalidad se integró en las demás penitenciales cuando todos los hospitales se concentraron en el Hospital General en 1617, quedando a cargo de esta Cofradía solo el culto en su templo y la adoración de Ntra. Sra. del Quinta Angustia.

La ermita subsistió hasta que en 1606, Martín Sánchez de Aranzamendi, vecino de Valladolid y bienhechor de esta Cofradía, decidió, al ver la situación y estrechez de la calle, construir a su costa un templo más suntuoso, el que conocemos hoy frente al Palacio del Almirante de Castilla. La escritura de fundación y patronazgo se otorgó en 1613, siendo los fundadores y primeros patronos D. Martín Sánchez de Aranzamendi y su esposa Dª Luisa Rivera.

 Túnica de terciopelo azul oscuro con bocamangas de encaje blanco, capirote del mismo color y tejido, con cruz roja sobre el pecho y cíngulo de color rojo.

Nuestra Señora de las Angustias (Juan de Juni, posterior a 1561). Coronada Canónicamente el 3 de octubre de 2009 en la Catedral de Valladolid, es una de las imágenes más antiguas de las procesiones de Valladolid. Pudo inspirarse en la Virgen de los Medicis de Miguel Ángel, aunque según la leyenda el autor modeló el rostro de una hija agonizante. En un grabado de Roelas se dice: "Juan de Juni hinventor". Según tradición no verificable se encargó para alguno de los pueblos en los que trabajaba Juan de Juni; probablemente Medina de Rioseco, donde tras no terminar el retablo de Santa María de Mediavilla por trasladarse a Valladolid y entrar en litigios, su imagen sería rechazada por despecho. También pudo ser rechazada por lo grande de su pie, lo que le valió el apodo de "la zapatuda" o "la zapatona". O quizás al fundarse el Hospital de la Quinta Angustia en 1560, Juni labró esta imagen para la nueva Cofradía de la que era hermano. No se libró de la moda de vestir algunas imágenes con ricas telas. Para expresar el máximo dolor se le puso entre los dedos de la mano derecha de la Señora, sobre el pecho, unos pequeños cuchillos de hierro, convertidos posteriormente en siete espadas de plata y que perduraron hasta 1971 en que la imagen fue cuidadosamente restaurada, suprimiéndose todo adorno metálico. El regreso de esta imagen a su iglesia y el canto de la Salve Solemne cierra la Procesión General, acto en el que hasta hace unos años era acompañada por el resto de pasos y cofradías. Recibe culto en solemne besapié el sábado de Pasión. 

Días que procesiona:

• Martes Santo: Procesión del Encuentro
• Viernes Santo: Procesión de Regla de la Cofradía de las Angustias
• Viernes Santo: Procesión General de la Sagrada Pasión del Redentor
• Sábado Santo: Procesión de la Soledad

Cristo de los Carboneros:  (Francisco del Rincón,  comienzos del siglo XVII). La Cofradía lo sacaba ya en procesión en 1618. En principio se denomino Cristo Crucificado hasta el año 1805, en el que comenzó a ser conocido con el nombre de Cristo de los Carboneros, por darle culto especial los mozos del carbón, a cuyo culto estuvo desde aquella fecha. Lo más seguro es que sea obra de Francisco del Rincón, por la gran semejanza que guarda con el Cristo de un calvario del Hospital de Simón Ruiz, en Medina del Campo, y que es obra del citado autor. Tiene la originalidad de tener el paño de pureza sin anudar, solo sujeto con una cuerda a la cintura a diferencia de los demás Cristos. Fue alumbrado procesionalmente por la Cofradía de la Preciosísima Sangre desde su fundación hasta 1949, que lo tuvo que dejar de sacar al tener carcoma la imagen.

Días que procesiona:

• Viernes Santo: Procesión de Regla de la Cofradía de las Angustias

Cristo Yacente: (taller vallisoletano siglo XVII). Anteriormente formó parte del paso del Santo Sepulcro. De este Cristo es copia el actual Cristo que forma parte del paso El Santo Sepulcro.

Días que procesiona:

• Viernes Santo: Procesión de Regla de la Cofradía de las Angustias

Descendimiento (Gregorio Fernández, h 1621) se ejecutó por encargo de la Cofradía al "genial" maestro imaginero entre 1615 y 1617 con el objeto de sustituir un viejo "paso" de "papelón" conocido como "longinos" y recibió el nombre de "Descendimiento", como así resulta de los libros de nuestra Hermandad con referencia a las plantas procesionales de las celebradas durante el siglo XVII. Consta de seis imágenes: Las centrales son María y su Hijo muerto sobre el regazo y acompañan las figuras del buen y del mal ladrón, María Magdalena y San Juan, Discípulo predilecto a quien Cristo había encomendado pocos minutos antes, desde la Cruz a su Madre.

Días que procesiona:

• Viernes Santo: Procesión de Regla de la Cofradía de las Angustias

Procesión del Encuentro de María Santísima con su hijo en la Calle de la Amargura (Martes Santo 20:45) porta a hombros a Nuestra Señora de las Angustias en la procesión del Encuentro.

Procesión de Regla de cofradía - Sacrificio y Penitencia (Viernes Santo 01:00) A la una de la mañana, tiene lugar la Procesión de Regla de la Ilustre Cofradía Penitencial de Nuestra Señora de las Angustias. En la cual la cofradía porta todos sus pasos a hombros hasta la Catedral para realizar una estación de penitencia en el interior del templo.

Procesión General de la Sagrada Pasión del Redentor (Viernes Santo 19:30) Cierra la Procesión General de la Sagrada Pasión del Redentor alumbrando a su imagen titular, Nuestra Señora de las Angustias

Procesión de la Soledad (Sábado santo, media hora después de finalizar la procesión general 0:30 aprox.) Al finalizar la procesión General, procesión de La Soledad, antiguamente se conocía como procesión de las Mujeres con el paso de la Virgen de las Angustias